这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升,传统的毕设题目缺少创新和亮点,往往达不到毕业答辩的要求,这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。
为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设,学长分享优质毕业设计项目,今天要分享的是
基于单片机的蓝牙避障小车
学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)
项目分享:见文末!
设计功能:
系统采用51单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,在超声波检测到障碍物之后,主控芯片根据距离值控制直流电机的转动,在与障碍物距离较大的情况下,快速前进,在与障碍物距离较小但还未到达临界转弯方向值的时候,慢速前进。在与障碍物距离很近需要转向避障时,方案上将尝试进行转向,来进行避障。
该智能车系统可分为三个主要模块:单片机主控核心模块,传感器避障模块,电机驱动模块。系统主要原理是:通过超声波避障模块(即感测模块)实时监测路面情况并及时传输给单片机。由单片机主控核心模块根据感测模块给予的信息控制小车两电机转动工作状态。电机驱动模块驱动两电机转动,实现前进或者左、右转。
(1)单片机主控核心模块。在这次设计中我们选用已经学过的MCS-51单片机为核心作为控制模块。MCS-51系列单片机是美国Intel公司于1980年推出的产品,MCS-51系列单片机的影响及其深远,许多公司都推出了兼容系列单片机,使MCS-51内核成为一个8位单片机的标准,其典型产品有8031、8051、8751等等。
(2)传感器避障模块。智能车避障系统中的传感器一般分为接触型和非接触型两种,接触型相对比较简单。这里我们使用了超声波传感器进行测量,也即非接触型传感器。
超声波是一种振动频率高于声波的机械波,由换能晶片在电压的激励下发生震动产生的,在碰到杂质获分界面会产生显著反射从而形成反射回波,超声波传感器就是根据超声波在障碍物界面上的反射来判断检测物体的存在以及距离的。超声波频率高,波长短,绕射现象小,方向性好,再加上信息处理简单且价格低廉,所以这里我们使用28015-PING-v1.6超声波传感器对小车行进前方路况进行探测以及判断,它能实现从3cm到1.8m距离的测量,从而识别出范围内的障碍物。我们将其作为传感器避障模块,利用其返回的数据,从而实现小车避障的功能。图1为超声波传感器。
超声波探测模块的基本原理及使用方法如下:IO口触发,给Sin口至少5~10us的高电平,启动测量;模块自动发送8个40Khz的方波,自动检测是否有信号返回;有信号返回,通过IO口Sin输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间,测试距离=(高电平时间*340)/ 2。超声波探测模块的时序图如图2所示。
伺服电机与单片机接口的连接,图4为电机连接原理图和实际接线图,P1_0引脚的控制输出用来控制右的伺服电机,而P1_1则用来控制左边的伺服电机。
所以可知,若令左、右车轮电机高电平持续时间为1.5ms时,小车将处于静止状态。
若令左车轮电机高电平持续时间为1.7ms,右车轮电机高电平持续时间为1.3ms时,则左车轮电机逆时针,右车轮电机顺时针,小车将会以最快的速度前进。此时,若想改变小车的前进速度,则逐渐减小左电机的高电平时间,逐渐增加右电机的高电平时间,则可以减小车速。
同理可知,若令左车轮电机高电平持续时间为1.3ms,右车轮电机高电平持续时间为1.7ms时,则左车轮电机顺时针,右车轮电机逆时针,小车将会以最快的速度后退。
当需要转弯时,通过分析和测试我们可以知道,当小车想左转时,需令左右两轮均顺时针旋转,而当小车想右转时,需令左右两轮均逆时针旋转。
小车的避障流程如下:
(1)在车前方没有障碍物时,小车沿直线向前走。
(2)在车前方有障碍物时,小车能避开障碍物,避障方法如下:
主程序流程图如图所示
毕业设计 基于单片机的蓝牙避障小车
包含内容
项目分享:见文末!
**项目分享: ** https://blog.csdn.net/m0_984093
文章浏览阅读1.3k次。# -*- coding: utf-8 -*-"""@File : 200113_等比例调整图像分辨率大小.py@Time : 2020/1/13 13:38@Author : Dontla@Email : [email protected]@Software: PyCharm"""import cv2def img_resize(image):height, width = image...._opencv小图等比例缩放
文章浏览阅读42次。对于这些调制技术的误码率(BER)研究是非常重要的,因为它们可以帮助我们了解在不同信道条件下系统的性能表现。通过以上步骤,您可以进行OFDM、OOK、PPM和QAM的误码率仿真研究,并绘制它们的误码率曲线,以便更好地了解它们在不同信道条件下的性能特点。针对这些调制技术的BER研究是非常重要的,可以帮助我们更好地了解这些技术在不同信道条件下的性能表现,从而指导系统设计和优化。6. 分析结果:根据误码率曲线的比较,分析每种调制方案在不同信噪比条件下的性能,包括其容忍的信道条件和适用的应用场景。_ber仿真
文章浏览阅读2.5w次,点赞3次,收藏3次。1、场景照抄官方的实例,绑定了 myData.Age 这个值。实际选择某个日期后,从 vuetool(开发工具)看,值已经更新了,但视图未更新。2、尝试绑定另一个值: myData,可以正常的触发 @change 方法。可能是:值绑定到子对象时,组件没有侦测到。3、解决使用 @blur 代替 @change 方法。再判断下 “值有没有更新” 即可。如有更好的方法,欢迎评论!..._el-date-picker @change不触发
文章浏览阅读1.5k次,点赞2次,收藏8次。Projectlnliersclass pcl: : Projectlnliers< PointT >类 Projectlnliers 使用一个模型和一组的内点的索引,将内点投影到模型形成新的一个独立点云。关键成员函数 void setModelType(int model) 通过用户给定的参数设置使用的模型类型 ,参数 Model 为模型类型(见 mo..._projectinliers
文章浏览阅读2.4k次。“System.BadImageFormatException”类型的未经处理的异常在 xxxx.exe 中发生其他信息: 未能加载文件或程序集“xxxxxxx, Version=xxxxxx,xxxxxxx”或它的某一个依赖项。试图加载格式不正确的程序。此原因是由于 ” 目标程序的目标平台与 依赖项的目标编译平台不一致导致,把所有的项目都修改到同一目标平台下(X86、X64或AnyCPU)进行编译,一般即可解决问题“。若果以上方式不能解决,可采用如下方式:右键选择配置管理器,在这里修改平台。_“system.badimageformatexception”类型的未经处理的异常在 未知模块。 中发生
文章浏览阅读2.4k次。记录一下碰到的问题:1.Assetbundle加载问题: 原PC打包后的AssetBundle导入安卓工程后,加载会出问题。同时工程打包APK时,StreamingAssets中不能有中文。解决方案: (1).加入PinYinConvert类,用于将中文转换为拼音(多音字可能会出错,例如空调转换为KongDiao||阿拉伯数字不支持,如Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ(IIII)、Ⅴ、Ⅵ、Ⅶ、Ⅷ、Ⅸ、Ⅹ..._电脑软件移植安卓
文章浏览阅读2.4k次。话不多说参考书籍 汪文君补充知识:start是异步,run是同步,start的执行会经过JNI方法然后被任务执行调度器告知给系统内核分配时间片进行创建线程并执行,而直接调用run不经过本地方法就是普通对象执行实例方法。什么是线程?1.现在几乎百分之百的操作系统都支持多任务的执行,对计算机来说每一个人物就是一个进程(Process),在每一个进程内部至少要有一个线程实在运行中,有时线..._start 是同步还是异步
文章浏览阅读5.3k次,点赞9次,收藏34次。我主要用了层次选择器和属性选择器可以随意选择,方便简单为主大体CSS格式 大家自行构造网页主体<body> <div class='main' > <div class='left'> <img src="images/pic.gif" /> <br/><br/> <img src="images/col.gif" alt="收藏本片"/&_单击标题“非缘勿扰”,元素中有id属性的的文本(主演、导演、标签、剧情
文章浏览阅读2.2k次。完整的解决思路_no module named 'win32com
文章浏览阅读901次,点赞20次,收藏23次。浏览器是每台电脑的必装软件,去浏览器搜索资源和信息已经成为我们的日常,我媳妇儿原本也以为浏览器就是上网冲浪而已,哪有那么强大,但经过我的演示之后她惊呆了,直接给我竖起大拇指道:“原来浏览器还能这么用?大开眼界!今天来给大家介绍几款实用的浏览器插件,学会之后让你的浏览器“活过来”!_浏览器插件助手
文章浏览阅读101次。NumPy是Python中最常用的科学数学计算库之一,它提供了高效的多维数组对象以及对这些数组进行操作的函数NumPy的核心是ndarray(N-dimensional array)对象,它是一个用于存储同类型数据的多维数组Numpy通常与SciPy(Scientific Python)和 Matplotlib(绘图库)一起使用,用于替代MatLabSciPy是一个开源的Python算法库和数学工具包;Matplotlib是Python语言及其Numpy的可视化操作界面'''_数学中常用的环境有numpy
文章浏览阅读1.1w次。docker in docker说白了,就是在docker容器内启动一个docker daemon,对外提供服务。优点在于:镜像和容器都在一个隔离的环境,保持操作者的干净环境。想到了再补充 :)一:低版本启动及访问启动1.12.6-dinddocker run --privileged -d --name mydocker docker:1.12.6-dind在其他容器访问d..._dind