技术标签： localization review WCE wireless capsule endoscopy medical robot
Efficient magnetic localization and orientation technique for capsule endoscopy [1]
Paper Link
Authors: Chao Hu, etc.
2005，International Journal of Information Acquisition
本文是将磁极子模型用于WCE定位领域的一篇重要、基础、经典的文章。将magnetic dipole model用于WCE定位，而magnetic dipole model将单一磁铁看作一个磁极子进行建模，给定磁体的位置和磁矩朝向，模型能计算出磁体外一点的磁场。magnetic dipole model如下式所示：
b = μ 0 M 4 π ∣ ∣ r ∣ ∣ 3 ( 3 ( m ^ ⋅ r ^ ) r ^ − m ^ ) \textbf{b}=\frac{\mu_{0}M}{4\pi||\textbf{r}||^{3}}\left(3(\widehat{\textbf{m}}\cdot\widehat{\textbf{r}})\widehat{\textbf{r}}-\widehat{\textbf{m}}\right) b=4π∣∣r∣∣3μ0M(3(m ⋅r )r −m )
这里的 μ 0 \mu_{0} μ0是真空磁导率（常数）， μ 0 = 4 π × 1 0 − 7 \mu_{0}=4\pi\times10^{-7} μ0=4π×10−7； M M M是一个与磁体体积材料有关的常量， M = V ⋅ M 0 M=V \cdot M_{0} M=V⋅M0，V是磁体的体积， M 0 M_{0} M0是磁体的材料，矫顽力xxx kA/m； r \textbf{r} r表示磁体中心点到磁体外一点的向量， r = ( p s x , p s y , p s z ) T − ( p c x , p c y , p c z ) T \textbf{r}=(p_{sx},p_{sy},p_{sz})^{T}-(p_{cx},p_{cy},p_{cz})^{T} r=(psx,psy,psz)T−(pcx,pcy,pcz)T； m ^ \widehat{\textbf{m}} m
表示磁体的单位磁矩方向； r ^ \widehat{\textbf{r}} r
表示 r \textbf{r} r的单位向量（方向）。
若共有 N N N个sensor，那么优化如下非线性目标函数：
m i n ∑ s = 1 N ∣ ∣ b s a m p l e ( s ) − b m o d e l ( s ) ∣ ∣ , s = 1 , 2 , ⋯ , N . min\sum_{s=1}^{N}||\textbf{b}_{sample}^{(s)}-\textbf{b}_{model}^{(s)}||, s=1,2,\cdots,N. mins=1∑N∣∣bsample(s)−bmodel(s)∣∣,s=1,2,⋯,N.
最后的优化结果就是磁体的位置 ( p c x , p c y , p c z ) T (p_{cx},p_{cy},p_{cz})^{T} (pcx,pcy,pcz)T和磁矩朝向 m ^ \widehat{\textbf{m}} m 。
在这篇文章中，也对多个非线性算法对此问题的求解性能进行了分析，最终发现LM算法的性能最优，也成为了纯磁定位通常选用的方法。
作者采用了三轴折线图来表示一段时间的位置和朝向误差，以及在3D图和俯视2D图中，直观显示位置误差，最终位置和角度误差为 5.6 m m 5.6mm 5.6mm， 4.26 % 4.26\% 4.26%。
Efficient linear algorithm for magnetic localization and orientation in capsule endoscopy [2]
Paper Link
Authors: Chao Hu, etc.
2005，Engineering in Medicine and Biology 27th Annual Conference
在前一篇paper中，使用了非线性优化算法，计算量大，耗时长。作者在这篇文章中，提出了一种线性解析算法，一步一步根据采样磁场反推出磁体的位置和朝向。具体方法为，列出磁极子模型：
b = μ 0 M 4 π ∣ ∣ r ∣ ∣ 3 ( 3 ( m ^ ⋅ r ^ ) r ^ − m ^ ) \textbf{b}=\frac{\mu_{0}M}{4\pi||\textbf{r}||^{3}}\left(3(\widehat{\textbf{m}}\cdot\widehat{\textbf{r}})\widehat{\textbf{r}}-\widehat{\textbf{m}}\right) b=4π∣∣r∣∣3μ0M(3(
文章浏览阅读5k次。背景本来今天开开心心的码代码，但一次重启之后发现Debug功能没了……吐血，无奈先重装了一下（保存了个人配置），无果最气的是，Webstorm里Debug相关设置竟然离奇消失，真是酸爽这几天各种坑啊，诸事不宜……解决方案绕了一圈发现是Javascript Debugger插件被关闭了……我真的要吐血了，年前各种坑？？Setting -> Plugins -> Javasc..._webstorm 不走debug
文章浏览阅读1.1k次，点赞2次，收藏6次。有两个不包含空白字符的字符串 str 和 substr ，str 的字符个数不超过 1010，substr 的字符个数为 33。（字符个数不包括字符串结尾处的\0。将 substr 插入到 str 中 ASCII 码最大的那个字符后面，若有多个最大则只考虑第一个。_c++字符串插入
文章浏览阅读7.1k次。1 二分查找简介 二分查找也叫折半查找，是一种常见的查找方法，它将原本是线性时间提升到了对数时间范围，大大缩短了搜索时间。 二分查找必须具备两个条件，一是数列必须使用顺序存储结构（例如数组），二是数列必须有序。2 二分查找的原理及实现 以升序数列为例，比较一个元素与数列中的中间位置的元素的大小，如果比中间位置的元素大，则继续在后半部分的数列中进行二分查找；如果比中间位置的元素小，则在数列的前半部分进行比较；如果相等，则找到了元素的位置。 每次比较的数列长度都会是之前数列的一半，直到找到相等
文章浏览阅读1.8k次。在部署应用的时候，有时候应用可以直接启动，但偶尔应用却无法启动，报错信息是： java.sql.SQLRecoverableException: IO Error: Got minus one from a read call原因及解决方法我有好几个应用系统需要连接数据库，测试发现如果这个应用在最开始启动就不会报错，如果是启动了好几个应用之后再启动的话就会报错了。 一个应用连接数据库的时候..._error druiddatasource init 903 got minus one from a read call
文章浏览阅读448次。printf() 的作⽤是将参数⽂本输出到屏幕，就是给printf传进去一些信息，这些信息就叫参数，把参数的信息输出到屏幕上。它名字⾥⾯的 f 代表 format （格式化），表⽰可以 定制输出⽂本的格式。例如：上⾯命令会在屏幕上输出⼀⾏⽂字“Hello World”。printf() 不会在⾏尾⾃动添加换⾏符，运⾏结束后，光标就停留在输出结束的地⽅，不会⾃动换 ⾏。为了让光标移到下⼀⾏的开头，可以在输出⽂本的结尾，添加⼀个换⾏符 \n。_位变量类型的符号是
文章浏览阅读858次，点赞22次，收藏20次。然后我看到pe上有个选项“Windows密码破解工具”，看了一下，说可以尝试绕过密码登陆，反正死马当活马医呗，就试试，等待几十秒，一下子看到了黎明的曙光，竟然进入的系统，心情那个激动，赶紧看看是否可以修改密码，进去修改密码时，直接让输入新密码，不像以前，还让你输入原密码，有戏，改了密码后，重启，输入新密码，哈哈哈，竟然成功了。所以让机房的人重启一下服务器，可是后面还是不行，也咨询了客户和知道密码的人，是否更改过密码，都说没有，那没有办法了，无法登陆，难免会被人利用服务器，要感觉想办法夺回来。
文章浏览阅读654次，点赞2次，收藏5次。目 录1 认识常见的图形函数hist和plot1.1 认识hist1.2 认识plot2 图形参数2.1符号和线条2.2颜色2.3文本属性2.4图形尺寸和边界尺寸3 文本标注、自定义坐标轴和图例3.1 标题3.2 点标注3.3 参考线3.4 图例4 图形布局与组合往期回顾正 文1 认识常见的图形函数hist和plot1.1 认识histhist（柱形图）是呈现一维数据的一种常用图形。#hist函数表达式hist(x, ._plot = true什么意思
文章浏览阅读2.2k次。下载地址https://www.solarwinds.com/free-tools/solar-putty/registration截图_solar-putty 下载
文章浏览阅读9.8k次。比如在a.java中有多个int i,点击i高亮显示文件中出现的所有该i变量，该功能eclipse默认是开启的，也可以通过Windows->Preferences->Java-> Editor-> Mark Occurrences，勾选选项。这时，当你单击一个元素的时候，代码中所有该元素存在的地方都会被高亮显示 _keil高亮显示所有选中的变量
文章浏览阅读2.4k次。转载请注明原文地址：https://segmentfault.com/a/1190000000635287研究了两天屏幕适配，了解了Cocos提供的屏幕适配的方案有下面几种:1, EXACT_FIT使用这个选项，可以保证设计区域完全铺满屏幕，但是可能会出现界面被拉伸。2, SHOW_ALL按原始比例进行缩放，图片不变形，为了保证缩放后较长的边也能完全显示，较短的边剩下的位置会用黑边填充，居中显示。..._main.lua 全屏显示
文章浏览阅读8.1k次。苹果CMS已不用过多介绍了，老牌cms了，很成熟了。可以做很多类型的应用。此套接口，是之前定制开发过APP的一整套接口，之后又增加了代理开卡的功能。共近30个接口，可以玩很多种花样。如果你是个前端工程师，不会写后端，想借助苹果cms二开去做一款APP/小程序/网站. 这套源码已经相当于把后端给你写好了。你直接带着你的原型/思路，连逻辑就好了。 省一半的开发费用。详细可参考：苹果CMS后端接口完整版 源码（含代理提卡功能）_吉吉源码........._苹果cmsapi对接app文档
文章浏览阅读1.7k次，点赞34次，收藏40次。本文主要讲述利用 NodeMCU-ESP8266 开发板和继电器通过手机 APP “ 点灯 • Blinker ” 制作一款能够由手机控制的WiFi 智能开关，从而实现智能物联。_nodemcu