技术标签: ROS学习之路
本文根据官网上 tf 学习教程( http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28C++%29 ) 和 tf 增加一个坐标系 (http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Adding%20a%20frame%20%28C%2B%2B%29)
本教程完整代码见:https://download.csdn.net/download/qq_39779233/12344773
新建一个package : learning_tf
catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy turtlesim
roscd learning_tf
learning_tf/src/turtle_tf_broadcaster.cpp 程序:
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// tf广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 根据乌龟当前的位姿,设置相对于世界坐标系的坐标变换
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 发布坐标变换
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
};
turtle_name = argv[1];
// 订阅乌龟的pose信息
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
ros::spin();
return 0;
};
然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句:
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${
catkin_LIBRARIES})
然后创建 launch 文件:
learning_tf/launch/start_demo.launch 程序:
<launch>
<!-- Turtlesim Node-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- Axes -->
<param name="scale_linear" value="2" type="double"/>
<param name="scale_angular" value="2" type="double"/>
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
</launch>
然后运行
roslaunch learning_tf start_demo.launch
并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动。
如果此时 在另一个终端输入 rosrun tf tf_echo /world /turtle1
可以查看 /world 与 /turtle1 之间的tf信息。
如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
可以查看 tf tree 信息。
learning_tf/src/turtle_tf_listener.cpp 程序:
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
ros::NodeHandle node;
ros::service::waitForService("spawn");
ros::ServiceClient add_turtle =
node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
ros::Publisher turtle_vel =
node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
tf::StampedTransform transform;
try {
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0) );
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform );
} catch (tf::TransformException ex) {
ROS_ERROR("%s",ex.what());
}
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句:
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${
catkin_LIBRARIES})
然后创建 launch 文件:
learning_tf/launch/start_demo_with_listener.launch 程序:
<launch>
<!-- 启动海龟仿真器 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 启动键盘控制 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的tf广播 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
<!-- 监听tf广播,并且用tf控制turtle2移动 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
name="listener" />
</launch>
然后运行
roslaunch learning_tf start_demo_with_listener.launch
并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动。并出现跟随的效果。
终端运行 rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
来查看 tf 转换关系的时候的问题:
如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
可以查看 tf tree 信息。
因为要增加一个坐标系,并且在这个里面起到演示作用,所以要首先把
learning_tf/src/turtle_tf_listener.cpp 中的程序:
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0) );
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform );
换成
listener.waitForTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform);
编写下列程序:
learn_tf/src/frame_tf_broadcaster.cpp 程序:
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
ros::NodeHandle node;
tf::TransformBroadcaster br;
tf::Transform transform;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok()){
transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
rate.sleep();
}
return 0;
};
然后在 CMakeLists.txt 中添加如下语句:
add_executable(frame_tf_broadcaster src/frame_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(frame_tf_broadcaster ${
catkin_LIBRARIES})
然后创建 launch 文件:
learning_tf/launch/start_demo_with_listener_with_4frame.launch 程序:
<launch>
<!-- 启动海龟仿真器 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<!-- 启动键盘控制 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<!-- 两只海龟的tf广播 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster"
args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
<!-- 监听tf广播,并且tf控制turtle2移动 -->
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener"
name="listener" />
<node pkg="learning_tf" type="frame_tf_broadcaster"
name="broadcaster_frame" />
</launch>
然后运行
roslaunch learning_tf start_demo_with_listener_with_4frame.launch
并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动,并出现跟随的效果。但是跟随的效果是 两个小乌龟之间始终在小乌龟的纵向相差 2m 的样子。
也就是可以理解为 第二个小乌龟一直跟随的是 /carrot1 这个坐标系,但是 /carrot1 这个坐标系和第一只小乌龟之间的关系就是始终纵向相差2m,所以最终的效果是 第二个小乌龟始终与第一个小乌龟纵向相差2m 。
把learn_tf/src/frame_tf_broadcaster.cpp 程序中的:
transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
换成
transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) );
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
(tip:这是一个随时间变化的坐标系)
然后编译 catkin_make
之后运行
roslaunch learning_tf start_demo_with_listener_with_4frame.launch
并且 箭头 按键可以控制小乌龟运动,并出现跟随的效果。但是跟随的效果是 第二个小乌龟始终围绕第一个小乌龟运动。
如果在另一个终端输入 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
可以查看 tf tree 信息:
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民,未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑,装的是FreeBSD,进入BIOS修改虚拟化配置(其后可能是误设置了安全开机),保存退出后系统无法启动,显示:secure boot failed ,把自己惊出一身冷汗,因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示,到bios里面去找相关配置,在Security里面找到了Secure Boot选项,发现果然被设置为Enabled,将其修改为Disabled ,再开机,终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
文章浏览阅读10w+次,点赞93次,收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型: char *strtok(char *str, const char *delim);功能:分解字符串为一组字符串。参数说明:str为要分解的字符串,delim为分隔符字符串。返回值:从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它:strtok函数线程不安全,可以使用strtok_r替代。示例://借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯:无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方,他从不注明年月日,而是用一个整数代替,比如:4210后来人们知道,那个整数就是日期,它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯,它时时刻刻提醒着主人:日子又过去一天,还有多少时光可以用于浪费呢?高斯出生于:1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
文章浏览阅读851次,点赞17次,收藏22次。摘要:本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化,并用于分类。
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功,进入系统4、测试如下:二、MySQL弱密码登录:1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功,进入MySQL系统3、测试效果:三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南,从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文,您将能够掌握Python编程的核心概念,为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf