去年写过一篇关于C#实现马达运动控制卡编程的博客，很多小伙伴看了希望共享下代码，后来自己觉得写得不够完善就删掉了，这次准备重新写一篇完善点的，实现代码后续也会上传资源，觉得有用的可以去下载。

        C#是一门面向对象的编程语言，所以在编写马达控制程序的时候也要有面向对象的思维，所以在此我们可以将马达看成是一类对象，而机台上的每个马达就是这个马达类的具体对象。一个简单的类大致包括了字段，属性和方法，需要创建一个马达类，首先得知道马达具备哪些基本的属性，而我们使用马达来实现哪些功能，怎么控制这个马达，就是一些方法。所以在动手敲代码之前，先来确定这个马达类中的字段，属性和方法。

        做过PLC的应该都知道，开发运动控制程序，应先确定马达周边的硬件配置及自身的基本参数，下面就先确定马达硬件配置。

1. 基本属性

        马达编号，轴1.2.3.....

        脉冲当量(一个脉冲的直线位移) mm/pulse  需根据设备具体情况计算

        public int AxisNo { get; private set; }
        public float Gain { get; private set; }

 2.三个感应器是否存在以及状态（需视具体机台定义）

        /// <summary>
        /// 以下三个属性用于区分是否存在原点  正负极限
        /// </summary>
        private bool OrgExist;
        private bool PLmtExist;
        private bool NLmtExist;

        public bool Origin { get; private set; }        //原点
        public bool PLimit { get; private set; }        //正极限
        public bool NLimit { get; private set; }        //负极限

3.马达基本运行参数以及初始化

        起始速度

        加减速时间

        #region 马达运行基本参数
        private int StartSpeed;
        private double AccDecTime;
        public void InitPara(int _startSpd, double _accDecTime)
        {
            this.StartSpeed = _startSpd;
            this.AccDecTime = _accDecTime;
        }

4. 自定义的属性（安全代码 运行中 目标位置 繁忙 定位到达）

        //安全代码
        public int SafeCode { get; private set; }
        //运行中(自定义)
        public bool IsRunning { get; private set; }
        //目标位置
        private int TargetPos;
        //忙(调用马达函数获取)
        private bool Busy;
        //定位到达
        private bool Arrive;

5. 创建马达实例(马达编号，脉冲当量 三个默认参数(感应器是否存在))

public MotorSys(int _axisNo, float _gain, bool orgExist = true, bool plimitExist = true, bool nlimitExist = true)

6. 马达运行过程中需实时监测马达当前位置，安全信息，以及报警，是否到达极限等

        //获取当前位置
        private int GetPosPulse()
        //获取马达内部信号 极限 报警等
        public void GetSignal()
        //实时检测马达运行安全
        public int CheckSafe()
        {
            if (this.PLmtExist && this.PLimit)
                this.SafeCode = 21;
            else if (this.NLmtExist && this.NLimit)
                this.SafeCode = 22;
            else
                this.SafeCode = 0;

            return this.SafeCode;
        }

7.马达实际运动方法大致可分为连续运动 相对距离运动 绝对定位 多轴插补 实时监测是否到位  减速停止等等

//复位
public void GoHome(int homeSpd, HomeDir dir)
//连续运动
public void ContinueMove(int MoveSpd,MoveDir dir)
//绝对定位
public void AbsGo(float pos, int moveSpd)
//相对位移
public void RelGo(float dis, int moveSpd)
//多轴插补 绝对定位
public static void MulAxisAbs(MotorSys[] motors, float[] pos, int moveSpd)
//多轴插补 相对位移
public static void MulAxisRel(MotionSys[] motors, float[] dist, int moveSpd)
//减速停止
public void DecelStop()