LeGO-LOAM是一种在LOAM之上进行改进的激光雷达建图方法，建图效果比LOAM要好，但是建图较为稀疏，计算量也更小了。
本文原地址：wykxwyc的博客
github注释后LeGO-LOAM源码：LeGO-LOAM_NOTED
关于代码的详细理解，建议阅读：1.地图优化代码理解
3.特征关联代码理解
以上博客会随时更新，如果对你有帮助，请点击注释代码的github仓库右上角star按钮，你的鼓励将给我更多动力。
imageProjecion.cpp进行的数据处理是图像映射，将得到的激光数据分割，并在得到的激光数据上进行坐标变换。
imageProjecion()构造函数的内容如下：
"/velodyne_points"(sensor_msgs::PointCloud2)，订阅的subscriber是subLaserCloud。"/full_cloud_projected"(sensor_msgs::PointCloud2)"/full_cloud_info"(sensor_msgs::PointCloud2)"/ground_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)"/segmented_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)"/segmented_cloud_pure"(sensor_msgs::PointCloud2)"/segmented_cloud_info"(cloud_msgs::cloud_info)"/outlier_cloud"(sensor_msgs::PointCloud2)然后分配内存(对智能指针初始化)，初始化各类参数。
上述的cloud_msgs::cloud_info是自定义的消息类型，其具体定义如下：
Header header
int32[] startRingIndex // 长度：N_SCAN
int32[] endRingIndex // 长度：N_SCAN
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